انکودر Encoder یا اینکودر یک دستگاه سنجش است که بازخورد موقعیتی را به سیستم ارائه می‌دهد. رمزگذارها (روتاری اینکودرها) حرکت مکانیکی یا خطی را به یک سیگنال الکتریکی تبدیل می‌کنند که این سیگنال‌های خروجی می‌تواند توسط برخی از انواع دستگاه‌های کنترل در یک سیستم کنترل حرکت، مانند شمارنده یا PLC خوانده شود. در واقع انکودر (Encoder) (انواع انکودر ) یک سیگنال بازخورد ارسال کرده که می‌تواند برای تعیین موقعیت، شمارش، سرعت یا جهت استفاده شود. یک دستگاه کنترل می‌تواند از این اطلاعات برای ارسال فرمان برای یک عملکرد خاص استفاده کند. به عنوان مثال در یک جرثقیل بزرگ، روتاری اینکودرهای نصب شده بر روی محور موتور، بازخورد موقعیت یابی را ارائه می‌دهند تا جرثقیل بداند چه زمانی باید بار خود را برداشته یا رها کند.
ما می‌توانیم از انکودرها برای اندازه گیری طول، موقعیت، سرعت یا موقعیت زاویه‌ای استفاده کنیم.
انتخاب اینکودر مناسب می‌تواند با آگاهی از نقش انکودرها در سیستم کنترل حرکت انجام شود.
انکودر یا اینکودر (Encoder) به طور معمول جهت تشخیص و دریافت حرکت چرخشی و خطی و تبدیل آن به صورت سیگنال دیجیتال استفاده می‌گردد. در واقع روتاری انکودر (Rotary Encoder) (رمز گذار) در یک چرخش از رمزگذار، یک مقدار مشخص از پالس را فراهم می‌کند. یک انکودر (اینکودر یا رمز گذار افزایشی) عالی قادر است که در موقعیت و سرعت موتور برنامه‌های کاربردی بازخورد، که شامل برنامه‌های کاربردی سروو، سبک، صنعتی و یا سنگین استفاده شود.
نرم افزارهای تبدیل کننده (انواع اینکودر مطلق) افزایشی و اینکودر مطلق (اینکودر ابسولوت) دارای انجام وظایف مشابه، اما خروجی‌های متفاوت می‌باشد. نرم افزارهای تبدیل کننده (انواع انکودر ابسولوت) افزایشی پالس خروجی در هر زمان و تنها زمانی که شفت تبدیل شده است و یا هدف خطی به اینکودر منتقل شده است، را در خروجی نمایش می‌دهد.
همچنین اینکودر (Encoder) خطی معمولا از یک نوار رمزی و یک سنسور که مقیاس‌های موقعیت را خوانش می‌کند تشکیل شده است. انکودر (Encoder) خطی شباهت بسیاری به یک نوار اندازه گیری دارد و مقیاس‌های سنجش آن عبارتند از (پالس در هر اینچ، پالس در هر میلی متر)